} SISTEM KONTROL ROBOTIK
} SISTIM KONTROL ROBOTIK
} Bagaimana Robot kita dikendalikan ???
} Sistim Kontrol robotik terbagi atas 2 yaitu :
◦ Sistim Kontrol Loop terbuka (open loop)
◦ Sistem Kontrol Loop tertutup ( close loop)
} Kontrol Loop Terbuka
} Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.
} Kontrol Loop Tertutup
• Pada gambar diatas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referansi maka input kontroler akan nol
• Artinya kontroler tidak lagi membarikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh.
} KONTROL CERDAS
} Kontrol Cerdas (Intelligent Control) adalah sistem kontrol yang berdasarkan algoritma yang dipandang cerdas
} Kata Intelligent control telah menjadi baku dalam dunia kontrol setelah berbagai teori dan algoritma pemrograman yang dapat meniru “kecerdasan Manusia” berhasil dikaji dengan baik.
} Kecerdasan Buatan Robotik
} Kecerdasan buatan dalam robotik adalah suatu algoritma (yang dipandang) cerdas yang diprogramkan ke dalam kontroller robot.
} Sejak ribuan tahun yg lalu para filsuf mencoba memahami dua pertanyaan mendasar (Negnevitsky,2004):
◦ Bagaimanakan pikiran manusia itu bekerja?
◦ Dapatkah yg bukan-manusia itu berpikir??
????????????????????????????????????????
} Sejarah AI (Artificial Intelegence)
} Alan Turing, matimatikawan asal Inggris (1937) dianggap sbg Pionir dalam mengembangkan mesin cerdas dgn paper tentang konsep mesin universal
} Warren McCulloch, filsuf dan ahli pengobatan dari Colombia University dan Walter Pitts, seorang matematikawan muda (1943) yg pertama kali memperkenalkan istilah AI è Jaringan saraf tiruan (ANN)
} Sejarah AI
} Setelah redup tahun 1970-an, AI kembali banyak dikaji tahun 1980-an
} Metode selain ANN, muncul yaitu Fuzzy Logic (FL).
} Kalau ANN didesain berdasarkan kajian cara otak biologis manusia bekerja (dari dalam), maka FL justru merupakan justru merupakan representasi dari cara berfikir manusia yang tampak dari sisi luar
} ANN dibuat berdasarkan model biologis teoritis, maka FL dibuat berdasarkan model pragmatis praktis.FL adalah representasi logika berpikir manusia dalam bentuk kata-kata.
} Sejarah AI
} Lukazewicz, seorang filsuf (1930-an) yang pertama menkaji logika berfikir manusia dalam beberapa representasi matematik tentang “kekaburan” (fuzziness).
} 1965, Lotfi Zadeh (Professor di Univesity of California, Berkeley US, mempublikasikan papernya yg terkenal “Fuzzy sets”.
} Sejarah AI
} Metode AI lain yang berkembang adalah Aloritma Genetika (genetic Algorithm,GA) yang dalam pemrograman komputer dikenal dengan teori evolusi (evolitionary computation, EC).
} Pertama kali diperkenalkan oleh Holland (1975), diilhami dari teori Darwin
} Pernah jg mengalami masa vacum
} Aplikasi AI dalam Dunia Robotik
} Penggunaan AI dalam kontroller dilakukan untuk mendapatkan sifat dinamik kontroller “secara cerdas”.
} Interaksi Manusia dan Robot
} Kehadiran robot dalam kehidupan manusia makin hari disadari makin banyak manfaatnya.
} Interaksi manusia dan Robot atau mesin (human-machine Interactions) dapat dinyatakan dalam tiga tingkatan yaitu :
◦ Manusia sebagai kontroller robot sepenuhnya.
◦ Manusia sebagai manager dari operasi robot, dan
◦ Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.
} Manusia sebagai kontroller
} Manusia sebagai kontroller
} Manusia sbg Manager robot
} Tugas secara detail dilkukan oleh robot, sedang tugas secara keseluruhan dilakukan oleh operator.
} Dalam hal tertentu sudah dimuati kemanpuan kontrol secara otomatis (umpan balik), seperti kontrol posisi tiap sendi, kontrol kecepatan rotasi dan kontrol torsi
} Dari segi operasional,dalam tugas2 tertentu robot dalam kelas ini masih memerlukan arahan dan operator.
} Robot & Manusia dalam kesetaraan
} Konsep ini masih tetap berpegang pada prinsip bahwa robot adalah pembantu manusia
} Berikut perbedaan atau spesifikasi kemampuan bekerja manusia vs robot.
} Sistem Kontroller
} Rangkaian kontroller berbasis Prosessor/ Mikrokontroller dapat digambarkan sebagai berikut :
} Sistem Kontroller
} Terminal input output kontroller diatas adalah interpretasi besaran dari sistem interfacing yang digunakan.
} Jika output menghendaki besaran analog maka kontroller perlu dilengkapi dengan DAC (Digital to Analog Converter)
} Jika dikehendaki pengolahan data sensor Analog, maka kontroller harus dilengkapi dengan Analog to Digital Converter (ADC).
} Kontroller Berbasis prosessor dengan User interface
} Input ON/OFF
} Input kategori ini bekerja dalam dua Keadaan, yaitu ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL (Transistor-Transistor Logic)
} 5 V untuk logika 1 è CMOS 3,5 – 5 V
} 0 V untuk logika 0 è CMOS 0 – 0,7 V
} Input Analog
} Kontroller memerlukan komponen pengolah ADC untuk dapat mengakomodasi input ini.
} Ada mikrokontroller yg memiliki fasilitas ini dalam chip-nya.
} Pengolah Khusus Sistem BUS
} Beberapa macam sensor tidak dapat langsung dihubungkan ke input port digital ataupun analog tanpa bantuan rangkaian penyelaras atau konverter khusus.
} Sebagai contoh, sinyal output sensor kecepatan dan atau posisi motor servo biasanya berbentuk pulsa yang nilainya sebanding dengan putaran poros motor.
} Penggunaan kamera digital juga memerlukan perlakuan khusus dalam interfacing-nya.
} Ini juga termasuk dalam kategori sensor yang dihubungkan dengan perlakuan bus
} OUTPUT ON/OFF
} Sama halnya dengan Input ON/OFF
} Output kategori ini bekerja dalam dua Keadaan, yaitu ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL (Transistor-Transistor Logic)
} 5 V untuk logika 1 è CMOS 2,3 – 3,3 V
} 0 V untuk logika 0 è CMOS 0 – 0,5 V
} Output Analog
} Output analog berguna untuk mengemudikan aktuator yang bekerja berdasarkan linier, seperti misalnya motor DC/AC, heater, linear controlled valve
} Karena kontroller beroperasi pada digital, maka perlu DAC
} See u Next Week
} Komputer Personal sebagai Kontroller
} Teknik Desain Robot Berorientasi Obyek
} Mekanik Robot
} Sensor
} Aktuator
0 komentar:
Posting Komentar